控制计算机配有相应的数字量输入/输出模板、模拟量输出模板和计数模板，分别实现对数字量的输入/输出，模拟量的输出以及压机和操作机的位移采集。完成控制算法，实现对比例阀、开关阀的控制。计算机、比例阀和传感器构成闭环控制系统，分别对操作机的夹钳旋转、小车行走和主机的油缸位移实现液压位置伺服控制。计算机通过智能控制算法，将得到数字量送至PCL-726D/A模板，输出-1010V的电压量，经比例电磁阀驱动板功率放大后，比例电磁阀驱动液压马达或油缸等执行元件运动，与传感器或编码器等检测一起构成闭环控制系统。机械和电气限位装置保证计算机控制失效时，系统不失控。系统结构框如所示。

　　计算机控制系统组成框闭环控制系统框软件设计整个软件运行在DOS平台，操作系统为DOS6.22，编程语言为BORLANDC++3.1.为完成整个控制系统的控制任务，达到控制系统所要求的精度指标，采用主程序循环扫描，与定时中断并行的程序结构有效地实现对压机的控制。

　　控制计算机的软件系统由参数设置、系统控制和通讯等模块组成。参数设置是指根据锻件的尺寸和工艺要求，设定压机每个道次的上给定位置、下给定位置和加压点位置以及操作机的进给量和旋转角度。的形状和尺寸送给计算机，计算机据此和上下给定位置决定控制系统的初始输入量。通讯模块通过串行口将有关信息送至监测计算机并读取压力信息。系统控制是软件设计的关键，完成对压机和操作机的闭环控制。

　　控制策略控制策略采用智能的重复学习PID控制器。压机在完成锻件成型过程中，拔长是主要工艺，这是一个典型的周期性重复过程。在锻件的一次拔长过程中，锻件的变形抗力基本保持一个常值，为此采用反复学习控制策略对压机位移进行补偿。控制系统的结构框如所示。

　　结束语采用工业控制计算机控制的快速锻造液压机组的控制精度为1mm，常规锻造次数为大于20次/分钟（与行程有关），精锻次数大于80次/分钟。压机的平稳性和可靠性都有一定的提高。计算机硬件和软件均无故障产生，说明工业控制计算机系统设计是成功的，采用具有学习功能的PD控制器保证压机位置控制的精度。